作者：admin　來源：北京裕智精密機(jī)械有限公司　日期：2017/05/12

        諧波傳動(dòng)是利用柔性元件可控的彈性變形拉力傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的,。諧波傳動(dòng)主要包括三個(gè)基本條件：波發(fā)生器,、柔輪、剛輪,。三個(gè)組件可任意組合,，固定一個(gè)，其余兩個(gè),，一個(gè)做主動(dòng),，一個(gè)做從動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)減速或增速（固定傳動(dòng)比）,也可變換成兩個(gè)輸入,，一個(gè)輸出,，組成差動(dòng)傳動(dòng)。比如剛輪固定,，波發(fā)生器為主動(dòng),，柔輪為從動(dòng)，柔輪在橢圓凸輪的作用下產(chǎn)生變形,，波發(fā)生器長軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合,；在短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫開；在波發(fā)生器長軸與短軸區(qū)間,，柔輪輪齒與剛輪輪齒有的處于半嚙合狀態(tài),，稱為嚙入；有的則逐漸退出嚙合處于半脫開狀態(tài)稱為嚙出,。由于波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng),，使得嚙入——完全嚙合——嚙出——完全脫開這四種變化,，循環(huán)不已。由于柔輪比剛輪少兩個(gè)齒,，所以當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí),，柔輪向相反的方向轉(zhuǎn)過兩個(gè)齒的角度，從而實(shí)現(xiàn)大的減速比,。