在未裝配前，柔輪及其內(nèi)孔呈圓形,，當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪的內(nèi)孔后,，由于波發(fā)生器的長(zhǎng)度略大于柔輪的內(nèi)孔直徑，柔輪撐成橢圓形,，迫使柔輪在橢圓的長(zhǎng)軸方向與固定的剛輪嚙合,，在短軸方向分離，其余各處的齒視柔輪回轉(zhuǎn)位置的不同,，或者處于“嚙入”狀態(tài),，或者處于“嚙出”狀態(tài)。由于剛輪固定,，波發(fā)生器逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),，柔輪作順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)回轉(zhuǎn)時(shí),，柔輪長(zhǎng)軸和短軸及“嚙入”,、“嚙出”的位置隨之不斷變化，柔輪齒由嚙入轉(zhuǎn)向嚙出,，又嚙合轉(zhuǎn)向嚙出,，由嚙出轉(zhuǎn)向脫開(kāi)，如此,，嚙入,、嚙合、嚙出,、脫開(kāi),、嚙入、嚙合……往復(fù)循環(huán),，迫使柔輪連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng),。
柔輪隨著波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，其中一個(gè)齒從與剛輪的一個(gè)齒嚙合到再一次與剛輪上的這個(gè)齒相嚙合時(shí),，柔輪恰好旋轉(zhuǎn)一周,，而此時(shí)波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)了很多圈，波發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)與柔輪旋轉(zhuǎn)圈數(shù)（1圈）之比,，即為諧波減速機(jī)的減速比,，故其減速比很大。在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中,，柔輪的變形在柔輪圓周的展開(kāi)圖上是連續(xù)的簡(jiǎn)諧波形,，因此,，這一傳動(dòng)稱(chēng)之為諧波齒輪傳動(dòng)。
諧波減速機(jī)按其機(jī)械波數(shù)目的多少可分為：?jiǎn)尾�,、雙波及三波,，其中常用的是雙波傳達(dá)。在諧波傳動(dòng)中,，剛輪與柔輪的齒數(shù)差應(yīng)等于機(jī)械波數(shù)的整數(shù)倍,，通常取其等于波數(shù)。
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