諧波減速機(jī)的工作原理：
諧波減速機(jī)波發(fā)生器是一個(gè)桿狀部件,，其兩端裝有滾動(dòng)軸承構(gòu)成滾輪,，與柔輪的內(nèi)壁相互壓緊。柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪,，其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長。
諧波減速機(jī)波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構(gòu)件,。當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪后,，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合,，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開,。周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),，柔輪的變形不斷改變,，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入,、嚙合,、嚙出、脫開,、再嚙入……,，周而復(fù)始地進(jìn)行，從而實(shí)現(xiàn)柔輪相對(duì)剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn),。
工作時(shí),，固定剛輪，由電機(jī)帶動(dòng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng),，柔輪作為從動(dòng)輪,，輸出轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng),。在傳動(dòng)過程中,，諧波減速機(jī)波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù),，以n表示,。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動(dòng)的柔輪應(yīng)力較小,，結(jié)構(gòu)比較簡單,，易于獲得大的傳動(dòng)比。故為目前應(yīng)用最廣的一種,。