諧波減速機(jī)主要由三個基本構(gòu)件組成：剛輪、柔輪,、波發(fā)生器,；主要特點：運動精度高，傳動比大,，體積小,、重量輕，傳動效率高,、壽命長,。
廣泛運用于工業(yè)機(jī)器人、航空,、航天等,。諧波減速機(jī)為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動,、剛輪固定,、柔輪輸出形式。
當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)圓時,，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀,，使其長軸處柔輪齒輪插入剛輪的輪齒槽內(nèi)，成為完全嚙臺狀態(tài),；
而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸,，處于脫開狀態(tài)。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)。
當(dāng)諧波減速機(jī)的發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動時,，迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形,，使兩輪輪齒在進(jìn)行嚙入、嚙合,、嚙出,、脫開的的過程中不斷改變各自的工作狀態(tài)。
產(chǎn)生了所謂的錯齒運動,，從而實現(xiàn)了主動波發(fā)生器與柔輪的運動傳遞,。