諧波減速機(jī)主要由三個(gè)基本構(gòu)件組成：剛輪,、柔輪,、波發(fā)生器,；主要特點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)精度高,，傳動(dòng)比大，體積小,、重量輕,，傳動(dòng)效率高、壽命長(zhǎng),。
廣泛運(yùn)用于工業(yè)機(jī)器人、航空、航天等,。諧波減速機(jī)為減速器使用,，通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定,、柔輪輸出形式,。
當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)圓時(shí)，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀,，使其長(zhǎng)軸處柔輪齒輪插入剛輪的輪齒槽內(nèi),，成為完全嚙臺(tái)狀態(tài)；
而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸,，處于脫開狀態(tài),。由嚙合到脫開的過(guò)程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)。
當(dāng)諧波減速機(jī)的發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),，迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形,，使兩輪輪齒在進(jìn)行嚙入、嚙合,、嚙出,、脫開的的過(guò)程中不斷改變各自的工作狀態(tài)。
產(chǎn)生了所謂的錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng),，從而實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)波發(fā)生器與柔輪的運(yùn)動(dòng)傳遞,。