針對諧波減速機的回差和扭轉(zhuǎn)剛度設(shè)計了一種可以連續(xù)加載和卸載的測試平臺,，繪制了力矩和諧波減速機輸出軸轉(zhuǎn)角曲線,，對扭轉(zhuǎn)剛度和失效情況進行分析。諧波減速機的回差和扭轉(zhuǎn)剛度主要與諧波減速機的間隙以及嚙合程度有關(guān),，其所受力矩越大，扭轉(zhuǎn)剛度越大,，對于諧波減速機的性能有重要指導(dǎo)意義,。
諧波減速機傳動效率高，運行穩(wěn)定,，精度高,，負載能力強，被廣泛應(yīng)用在機器人,、航天航空,、能源以及精密機床等領(lǐng)域。諧波減速機主要靠柔輪的彈性變形實現(xiàn)動力傳遞,，其主要的失效形式有柔輪疲勞斷裂,，波發(fā)生器柔性軸承破壞，柔輪內(nèi)壁或齒面的磨損等,，表現(xiàn)為傳動效率,、扭轉(zhuǎn)剛度和回差等主要傳動性能的下降，當(dāng)主要傳動性能下降到低于某一閾值之后即認為諧波減速機失效,。