諧波減速機(jī)是一種由固定的內(nèi)齒剛輪,、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器組成,，諧波齒輪減速機(jī)是齒輪減速機(jī)中的一種新型傳動(dòng)結(jié)構(gòu),，它是利用柔性齒輪產(chǎn)生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對(duì)錯(cuò)齒來傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng),。這種傳動(dòng)與一般的齒輪傳遞具有本質(zhì)上的差別,，在嚙合理論、集合計(jì)算和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面具有特殊性,。諧波齒輪減速器具有高精度,、高承載力等優(yōu)點(diǎn)，和普通減速器相比,，由于使用的材料要少50%,，其體積及重量至少減少1/3。
諧波減速機(jī)的傳動(dòng)方法
同行星齒輪傳動(dòng)一樣,，諧波齒輪傳動(dòng)也是由三個(gè)基本構(gòu)件所組成：固定的內(nèi)齒剛輪,、柔輪和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器。在剛輪和柔輪上切出模數(shù)相同的輪齒,，但齒數(shù)不同,，即柔輪的齒數(shù)比剛輪的齒數(shù)少兩個(gè)。諧波傳動(dòng)的齒數(shù)差表征柔輪的變形波數(shù),。最常見的是波數(shù)w-2的諧波傳動(dòng),。在自由狀態(tài)下，兩輪處于同心位置,，而剛輪和柔輪的各齒間隙均勻,。裝在柔輪內(nèi)的發(fā)生器使柔輪發(fā)生徑向變形而成為橢圓形,。這時(shí)，在橢圓的長軸上,，齒沿整個(gè)工作高度嚙合,，而在短軸上，齒頂之間形成了徑向間隙,。在發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)過程中,，柔輪的形狀始終接近于上述的形狀。
諧波減速機(jī)的組成結(jié)構(gòu)
諧波齒輪減速機(jī)由剛輪,、柔輪,、和波發(fā)生器三個(gè)主要構(gòu)件組成,。其中,，波發(fā)生器是主動(dòng)件，剛輪和柔輪之一為從動(dòng)件,。固定剛輪是一個(gè)剛性的內(nèi)齒輪,，柔輪是一個(gè)容易變形的薄壁圓筒外齒輪，它們一同具有三角形(或漸開線)的齒形,，且兩者的周節(jié)相等,，但剛輪比柔輪多幾個(gè)齒。波發(fā)生器由一個(gè)橢圓盤和一個(gè)柔性球軸承組成,，或者由一個(gè)兩端均帶有滾子的轉(zhuǎn)臂組成,。通常波發(fā)生器為原動(dòng)體，柔輪和剛輪之一為從動(dòng)體,，另一個(gè)為固定件,。
