諧波減速機(jī)是一種由固定的內(nèi)齒剛輪,、柔輪,、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器組成，諧波齒輪減速機(jī)是齒輪減速機(jī)中的一種新型傳動結(jié)構(gòu),，它是利用柔性齒輪產(chǎn)生可控制的彈性變形波,，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運(yùn)動,。這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質(zhì)上的差別,，在嚙合理論,、集合計(jì)算和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面具有特殊性。諧波齒輪減速器具有高精度,、高承載力等優(yōu)點(diǎn),，和普通減速器相比,，由于使用的材料要少50%,，其體積及重量至少減少1/3。
諧波減速機(jī)的傳動方法
同行星齒輪傳動一樣,，諧波齒輪傳動也是由三個基本構(gòu)件所組成：固定的內(nèi)齒剛輪,、柔輪和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器。在剛輪和柔輪上切出模數(shù)相同的輪齒,，但齒數(shù)不同,，即柔輪的齒數(shù)比剛輪的齒數(shù)少兩個。諧波傳動的齒數(shù)差表征柔輪的變形波數(shù),。最常見的是波數(shù)w-2的諧波傳動,。在自由狀態(tài)下，兩輪處于同心位置,，而剛輪和柔輪的各齒間隙均勻,。裝在柔輪內(nèi)的發(fā)生器使柔輪發(fā)生徑向變形而成為橢圓形。這時,，在橢圓的長軸上,，齒沿整個工作高度嚙合，而在短軸上,，齒頂之間形成了徑向間隙,。在發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)過程中，柔輪的形狀始終接近于上述的形狀,。
諧波減速機(jī)的組成結(jié)構(gòu)
諧波齒輪減速機(jī)由剛輪,、柔輪、和波發(fā)生器三個主要構(gòu)件組成,。其中,，波發(fā)生器是主動件，剛輪和柔輪之一為從動件。固定剛輪是一個剛性的內(nèi)齒輪,，柔輪是一個容易變形的薄壁圓筒外齒輪,，它們一同具有三角形(或漸開線)的齒形，且兩者的周節(jié)相等,，但剛輪比柔輪多幾個齒,。波發(fā)生器由一個橢圓盤和一個柔性球軸承組成，或者由一個兩端均帶有滾子的轉(zhuǎn)臂組成,。通常波發(fā)生器為原動體,，柔輪和剛輪之一為從動體，另一個為固定件,。
